Akademik Veri Yönetim Sistemi
Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı TOK2023, İstanbul, Türkiye, 14 - 16 Eylül 2023, ss.1-6
Robotların kullanım alanlarına göre efektif bir şekilde özelleştirilmesi
ve ölçeklendirilmesi günümüzde önemli bir konudur. Origami-tabanlı mekanizma
tasarımı ve iki boyutlu imalat yöntemleri ile robotların minyatürleştirilmesi
sağlanabilmektedir. Ancak bu robotların kontrollerinde kullanılan
algılayıcıların da yapıyı bozmayacak şekilde seçilmesi gerekmektedir. Bundan
dolayı geleneksel algılayıcılar kullanmak yerine mekanizma içerisine gömülebilir
algılayıcılara ihtiyaç vardır. Bu çalışmada da tasarımı ve üretimi
gerçekleştirilmiş, origami-tabanlı, katlanabilir Pantograf ve Delta
mekanizmaların pozisyon kontrolleri üzerine çalışılmıştır. Algılayıcılar gümüş
mürekkep kullanılarak mürekkep püskürtmeli yazıcı ile basılmıştır. Böylece
esnek ve mekanizma içerisinde bir katman olarak yerleştirilebilir algılayıcılar
elde edilmiştir. Basılı algılayıcılar
kullanılarak mekanizmaların pozisyon kontrolleri gerçekleştirilmiş ve mekanizmaların
tahrikinde kullanılan motorların encoder ile performansları
karşılaştırılmıştır.