Yol ve Tekerlek Arasındaki Sürtünme Katsayısının Kestirimine Dayalı Uyarlamalı Otonom Acil Frenleme Sistemi


Creative Commons License

Sevil A. Ö. , Canevi M., Söylemez M. T.

Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi Ulusal Toplantısı (TOK 2019), Muğla, Turkey, 11 - 14 September 2019, pp.338-343

  • Publication Type: Conference Paper / Full Text
  • City: Muğla
  • Country: Turkey
  • Page Numbers: pp.338-343

Abstract

This paper is about autonomous emergency braking (AEB)
system which is a driver assistance system that is mandated to
be installed on certain categories of vehicles. AEB system aims
to prevent rear end collisions or to diminish the damages and
injuries in case such collisions are inevitable. This paper present
an adaptive AEB system that is based on the estimation
of tire/toad friction coefficient. Wheel slip ratio based estimation
method is integrated into the decision making algorithm of
the AEB system to adjust the timings of the collision warnings
and emergency braking based on the estimated tire/road friction
coefficient. As the tire/road friction coefficient decreases, the
warnings and braking demand are issued earlier to increase the
effectiveness of the system.

Bu makale bazı kategorideki araçlarda kullanımı yönetmeliklerle
zorunlu tutulan otonom acil frenleme (AEB) sistemi
üzerinedir. AEB sistemi bir aracın ba¸ska bir araca arkadan çarpmasını
önlemek ya da bu tip bir kaza kaçınılmaz oldu˘gunda
meydana gelebilecek olan hasar ve yaralanmaları azaltmaya yönelik
geli¸stirilmi¸s bir sürü¸s destek sistemidir. Bu makale, AEB
sistemini yol ve tekerlek arasındaki sürtünme katsayısının de-
˘gerine göre uyarlamalı hale getirmeye yönelik bir yöntem sunmaktadır.
Tekerlek kayma oranı tabanlı sürtünme katsayısı kestirim
yöntemi AEB sisteminin karar alma algoritması ile birle¸stirilerek
sistem uyarlamalı hale getirilmi¸stir. Yol ve tekerlek arasındaki
sürtünme katsayısı dü¸sük oldu˘gunda, araçların fren mesafesi
artaca˘gından dolayı, AEB sisteminin bu durumda sürücüye
uyarlamalı olmayan bir sisteme göre daha erken çarpı¸sma
uyarıları vermeye ba¸slaması ve gerekirse otonom frenlemeyi de
daha erken ba¸slatması kaza riskinin dü¸sürülmesini ve ya kaza
sonucunda olu¸sabilecek hasar ve yaralanmaların daha az olmasını
sa˘glaması açısından faydalı olaca˘gı dü¸sünülmektedir. Önerilen
uyarlamalı AEB sisteminin faydaları yapılan benzetim çalı
¸smaları sonucunda gösterilmi¸stir.